时光来到21世纪，科技已经发展到了一个高度，人类发明了可以穿越时空的时间机器。在时空法则的指导下，人们尽量避免干扰历史的发展，以免引起意想不到的后果。某一天，地球突然遭到了极热和极冷光束的袭击。为了弄清楚原因，日本时空治理局派遣了一支训练有素的“时代战士”小队前往白垩纪，这个时期恐龙横行的时代进行调查。在那里，他们意外地遇到了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（由村野奈々美饰演）和她的机器人随从吉伊。通过公主的口述，他们了解到邪恶的格得密斯星人正在侵略各个星球，而公主也是他们追杀的目标。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士们与入侵者展开了一系列激烈的战斗。其中，格乌（由大西徹也饰演）变身为超级战士克塞，成为格得密斯星人最强大的对手。正义与邪恶的战斗在遥远的白垩纪展开，战火不断升级……