幕末时期，海阪藩的下级武士清兵卫（真田广之）经历了一系列的家庭困境。他的妻子不幸去世后，清兵卫独自承担起照顾痴呆的母亲和两个年幼女儿的责任。由于他每天都急匆匆地回家，从不参加任何社交活动，他被同僚们戏称为“薄暮的清兵卫”。清兵卫的青梅竹马朋江（宫泽里惠）离婚后回到了娘家，并经常帮助清兵卫照顾他的母亲和女儿。这引起了一些流言蜚语。清兵卫展示了他高超的剑术，击退了纠缠不休的朋江的前夫。然而，当朋江的哥哥建议清兵卫迎娶朋江时，他却婉拒了这个提议，因为他不想让朋江受苦。这导致朋江从此消失在他的生活中。藩主得知清兵卫的才能后，强令他前去处决一名力敌数人的反叛武士。在出发之前，清兵卫向朋江表明了他心底一直潜藏的爱意，但却发现朋江已经答应了别人的求婚。清兵卫黯然踏上了一条充满生死未卜的道路。
